的装备进行了深入分析，给出了具体的装备参数。最终，介绍了板卡驱动程序的强壮的运算才能和极高的处理速度，以确保操控卡对实时性和精度的严苛要求。

  跟着DSP技能的快速的提高，以其为中心的多轴运动操控卡愈来愈遍及的应用在运动操控办理体系中。上位机只需对被控方针施行整体的操控和办理，而方位反应信号的收集、闭环操控的核算和操控量的输出均由运动操控卡完结，这极大地提高了运算速度和操控响应速度。本文规划的运动操控卡以TI 公司的32 位定点DSP TMS320F2812 为中心处理器，辅以运动操控器LM628，经过PCI总线 轴(可扩成多轴)伺服电机的操控，完结方位、速度操控以及直线、圆弧插补功用。本文将对运动操控卡的硬件规划进行具体的介绍。

  TMS320F2812 是根据TI 公司最新的C28x 内核而规划的。与其他的处理器比较，其具有如下一些特色：选用低功耗规划，中心电压仅1.8V~1.9V，显着降低了功耗，指令周期可达6.67ns;新增了扩展操控寄存器以完成各种增强功用;多达128K×16 位的Flash 存储器，满足用于存储程序和数据变量;56 个可编程或复用的通用I/O。

  LM628 是NSC 公司专为运用增量式编码器作为方位反应的伺服机构而规划的一种芯片，其集成度高，需求外围部件少，易于调试。主要特征如下：具有32 位方位、速度和加速度寄存器;带有16 位参数的可编程数字PID 操控器;可编程微分采样距离;运动过程中可改动速度、预期方位和PID 操控器参数;实时可编程的主机中止。

  PCI9052 是PLX 公司推出的低成本、低功耗、32 位PCI 总线专用方针接口芯片。其兼容PCI V2.1 协议特性，可与多种部分总线相连;支撑复用或非复用的8/16/32 位部分总线 个部分地址空间;支撑两个来自部分总线的中止，可生成一个PCI 中止;支撑部分总线等候状况，附加的LRDYi#握手信号可用于发生各种等候状况。运动操控卡的整体硬件结构如图 1 所示。其间，DB 为数据总线，AB 为地址总线，CB为操控总线 为DSP 经电平转化后的最低位地址线。

  从图中能够精确的看出 PCI 接口芯片的PCI 总线端直接与金手指相连，部分总线端则经过双端口RAM 与DSP 相连，构成16 位存储转化电路。DSP 别离与三片LM628 相连，与其合作以完成3 轴运动操控。这样既处理了DSP 因体系资源缺乏不能操控多轴的问题，又弥补了LM628 独自操控时总线 的数字量输出经数/模转化和电压扩大后转化为沟通伺服驱动器能够接纳的模仿电压信号(-10V~+10V)。而伺服电机增量式光电编码器的反应经差分电路滤波并合成单端信号接入到LM628 中，以构成方位闭环操控。