TI公司的低功耗、高速DSP芯片TMS320LF2407A具有高速运算能力和高效控制能力。其内嵌的CAN控制器是一个完全的CAN控制器，完全支持CAN2.0B协议，它主要有以下特点：有6个邮箱，其数据长度为0～8 B，其中接收邮箱有局域接收邮箱屏蔽寄存器，在发送出错或仲裁时丢失数据的情况下，有自动重发功能、可编程的位定时器和总线错误诊断功能。

  工作过程如下：CAN控制器在接收信息时，先将要接收信息标识符与相应接收邮箱的标识符作比较，只有标识符相同的信息才能被接收;接收信息时，将数据存入邮箱，标识符存入相应的寄存器;接收完成后，中断标志位被置位。CAN控制器在发送信息时，先将要发送的数据写入邮箱，再设置发送请求位，发送完成后发送应答信号和中断标志位被置位，如果发送失败，发送邮箱将再次发送。

  上位机采用带有CAN适配卡的通用计算机，上位机的基本功能是：通过CAN总线接口与DSP进行通信，接收DSP传来的数据来进行处理并向节点发送控制指令。节点负责数据采集、控制、执行。上位机和节点之间通过CAN网络实现数据交换。

  CAN卡采用的是研华的双端口隔离CAN总线。由于带有内置的CAN控制器，841可提供总线仲裁及查错功能，可以在检查到错误时自动重发数据，极大地降低了数据丢失的几率，有效地保证了系统的可靠性，工作的波特率可达1 Mb/s。

  核心控制器采用TI公司的DSP芯片TMS320LF2407A。2407A是电机专用控制芯片，将DSP的高速运算能力和面向电机的高效控制能力集于一体，其高速性使复杂的控制策略得以实现。DSP是总系统的控制核心，由其来实现矢量控制、SVPWM、数字PI等控制策略，完成速度、电流调节及PWM调制。DSP与CAN物理总线作为接口，它可提供对总线的差动发送和对CAN控制器的差动接收能力，具有比较强的抗干扰的能力，通过对其引脚8(Rs)的不同连接能轻松实现3种不同的工作方式：高速、斜率控制和待机方式。接口电路如图3所示。该系统将该引脚通过30 kΩ电阻接地，实现斜率控制方式，以降低射频干扰。因为DSP是3.3 V供电，而82C250用5 V供电，所以要电平转换电路，必要时也使用隔离电路。

  相可由三相定子电流的对称性计算得到。先通过HCPL788J将小电流信号变换为电压信号，再经LM324进行放大滤波，变换为O～3.3V的单极性电压信号送到2407A的10位A/D单元进行转换。速度检测采用增量式光电码盘，分辨率为2 500 p/r，提供A，A，B，B，Z，Z，U，U，V，V，W，W信号，其中A，B正交，Z为标志脉冲信号，U，V，W互差120°电角度。由A，B两个脉冲序列哪个先到达可确定电机的旋转方向，由脉冲数和脉冲频率可确定角位置和转速，由U，V，W信号可确定转子初始位置。